Muzeum mieści się w klasycystycznym pałacyku, zbudowanym w połowie XIX wieku (przy czym jego początki sięgają XVII wieku). Była to niegdyś siedziba starostów wareckich, w tym najsławniejszego – Józefa Pułaskiego, jednego z założycieli konfederacji barskiej, ojca Kazimierza Pułaskiego. Budynek otacza niezwykle urokliwy, XVIII-wieczny park krajobrazowy.
Główna wystawa poświęcona jest Kazimierzowi Pułaskiemu oraz innym zasłużonym Polakom, których los związał ze Stanami Zjednoczonymi, m.in.: Tadeuszowi Kościuszce, Julianowi Ursynowi Niemcewiczowi, Helenie Modrzejewskiej czy Ignacemu Janowi Paderewskiemu. Na piętrze pałacu prezentowana jest ekspozycja poświęcona historii Warki.
Przemierzając kolejne sale zobaczymy tu również liczne elementy wystroju dworów i pałaców z XVIII i XIX wieku. Wśród interesujących muzealiów znajdują się: meble, tkaniny, porcelana, srebra, kolekcja zegarów, broń, a także malarstwo portretowe i batalistyczne, grafiki, mapy oraz starodruki.