Kiedy w XIII wieku na miejscu drewnianej świątyni z wieku XII postawiono murowany, gotycki kościółek, nikomu do głowy nie przyszło, że jego dzieje będą bardzo burzliwe.
Kościół św. Wacława zbudowano na terenie Starego Radomia zanim król Kazimierz Wielki ufundował obecne Miasto Kazimierzowskie. Jest to najstarszy murowany obiekt Radomia.
Na początku XIX wieku władze austriackie zamieniły świątynię na magazyn, dzieląc wnętrze na trzy kondygnacje. Następnie, w 2 połowie XIX stulecia władze rosyjskie zorganizowały tu więzienie i umieszczały zesłańców przed wywiezieniem ich na Syberię. W czasie epidemii tyfusu szalejącej na ziemi radomskiej zaraz po I wojnie światowej, budynek zamieniono na szpital epidemiologiczny, a następnie na dom starców.
II wojna światowa to czas kiedy w kościele umieszczono szpital psychiatryczny. Działał w nim dr Jerzy Borysowicz, który m.in. pomagał Żydom. Jednym z nich był Mordechaj Anielewicz, późniejszy przywódca powstania w getcie warszawskim. Po wojnie świątynia pełniła jeszcze kilka ról, aby w końcu powrócić do funkcji kościelnych. Pracami eliminującymi przekształcenia kierował prof. Wiktor Zin.
W pobliżu kościoła znajduje się grodzisko powstałe jakieś 1500 lat temu z inicjatywy pierwszych piastowskich władców.
