Ponieważ Piotrków był miejscem obrad sejmowych, to król Zygmunt Stary chciał, aby wybudowano dla niego siedzibę na czas posiedzeń. W 1519 roku zakończono stawianie budynku, chociaż po dziś dzień trwają dyskusje nad tym, czy jest to bardziej wieża, czy też zamek.
Rezydencję postawiono na terenie Wielkiej Wsi. Siedzibę królewską otaczała fosa oraz inne zabudowania jak dom poselski wraz z salą obrad, czy też budynek senatu.
Na przestrzeni wieków zamek pełnił różne funkcje. Obecnie znajduje się w nim muzeum prezentujące około 17 tysięcy eksponatów z zakresu archeologii, historii, etnografii i sztuki.
