Muzeum zlokalizowane jest w tzw. zespole popijarskim, powstałym w XVIII wieku według projektu Antoniego Solariego.
Prezentowanych jest w nim 8 wystaw stałych, którym warto poświęcić trochę czasu. Ekspozycje związane z historią Radomia, ekspozycje przyrodnicze, oraz te mówiące o życiu i twórczości związanego z miastem filozofa Leszka Kołakowskiego zapraszają wszystkich zaciekawionych.
Szczególną dumę muzeum stanowi zbiór dzieł Jacka Malczewskiego, najwybitniejszego polskiego symbolisty związanego z ziemią radomską. Wszytko rozpoczęło się w roku 1925 kiedy to rada miasta Radomia zakupiła od mistrza dwa obrazy: „Mój pogrzeb” oraz „Autoportret”. Od tego czasu muzeum pozyskuje i udostępnia gościom dzieła, rysunki oraz pamiątki związane z Malczewskim.
