Historia muzeum sięga lat 70 XX w., a za jego twórcę uważa się ppłk rez. Czesława Buniewicza. To za jego sprawą przeniesiono eksponaty z Cieplic Śląskich do Jeleniej Góry.
Muzeum Historii i Militariów prezentuje wystawy broni ciężkiej oraz sprzętu radiolokacyjnego. Trzon eksponatów stanowi m.in. czołg T 34-85 oraz wyrzutnia rakiet BM 13 „Katiusza”. W 1993 r. do zbiorów trafił np. transporter opancerzony BTR 152 czy stacja radiolokacyjna Son 9A. Kolekcję powiększyła wyrzutnia rakiet kierowanych SPU 2P25M1 z przeciwlotniczego zestawu rakietowego KUB oraz cztery armaty. Dodatkowo, w muzeum możemy znaleźć sprzęt, który stanowił wyposażenie wojsk radiotechnicznych. Jest to np. wysokościomierz BOŻENA (RW 31) wyprodukowany w Polsce oraz stacja radiolokacyjna MAGDALENA (PRW 17). W 2006 r. zbiory powiększył śmigłowiec Mi-2 RL produkcji PZL Świdnik, który był na służbie do 2002 r.
