W 1926 r. odbyła się Wystawa Mazurska, która stała się fundamentem dla powstania Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej. Podczas niemieckiej okupacji w trakcie II wojny światowej, zbiory muzealne zostały wywiezione do Królewca, gdzie zaginęły. W latach 60. ubiegłego wieku, instytucję reaktywowano. Otwarto wystawy stałe, przedstawiające historię Ziemi Zawkrzeńskiej od prahistorii do 1914 r., pierwszą wojnę światową, okres międzywojenny, wrzesień 1939 r., okupację niemiecką oraz dorobek powiatu mławskiego w PRL.
Wśród zbiorów muzeum znajdziemy dział archeologii, który prezentuje zabytki od epoki kamienia po późne średniowiecze. Kolekcja obejmuje m.in.: kamienne narzędzia sprzed 4000-6000 lat, narzędzia z epoki brązu i żelaza, a także bogato wyposażony grobowiec książęcy typu Lubieszewo z I wieku n.e. Dział historii prezentuje dzieje Mławy i regionu. Ekspozycja poświęcona bitwie pod Mławą ma dwie linie narracyjne: pierwsza skupia się na kontekście historycznym, a druga na losie żołnierzy. Wystawę uzupełniają osobiste przedmioty żołnierzy. Dział sztuki obejmuje ponad 700 zabytków, w tym obrazy malarzy polskich z drugiej połowy XIX i początku XX w., biżuterię patriotyczną oraz osobiste pamiątki literatki Zuzanny Morawskiej. Dział przyrodniczy prezentuje faunę Mazowsza Północnego, geologiczne i paleontologiczne eksponaty, w tym część szkieletu słonia leśnego sprzed 100 tysięcy lat. Ekspozycja obejmuje ssaki, ptaki oraz owady, a także przewodnik audiowizualny umożliwiający zwiedzającym posłuchanie głosów wielu gatunków zwierząt.
