Park miejski im. Marszałka Józefa Piłsudskiego w Mławie to istotne miejsce historyczne. Zajmuje obszar 3,8 ha, a jego historia sięga końca XIX w., kiedy to ten teren był placem targowym. Jednak władze carskie postanowiły wybudować tu cerkiew, która stała się centralnym punktem tego obszaru. Obok świątyni wzniesiono również dzwonnicę i budynek mieszkalny dla księdza prawosławnego. W okresie międzywojennym, po odzyskaniu niepodległości przez Polskę, park przeszedł szereg zmian, m.in. rozbudowano go i włączono dodatkowe tereny.
Po odzyskaniu niepodległości nastąpiły zmiany architektoniczne w parku. W 1926 r. rozebrano cerkiew i teren włączono do parku, tworząc klomb w kształcie równoramiennego krzyża. Po kilkudziesięciu latach, wybudowano fontannę, której wzorem stała się Muława– żona jednego z czterech zdunów. Była to kobieta o dobrym sercu, uczciwa, piękna i pełna energii. Zdobyła ona uznanie Księcia Konrada, który nazwał miasto na jej cześć. Posadzono również symboliczny “Dąb Wolności”, a pod koniec XX w. odsłonięto pomnik Józefa Piłsudskiego, patrona parku.
Obecnie w parku znajdują się liczne atrakcje, np. aleja kasztanowa, plac zabaw dla dzieci, korty tenisowe, kawiarnie i restauracje czy estrada plenerowa, gdzie odbywają się różnorodne imprezy.
