Pomnik “Obrońcom Mławy” jest częścią kompleksu upamiętniającego bitwę z września 1939 r. Przedstawia on żołnierza z bagnetem w dłoni. Za obeliskiem znajdują się ruiny polskiego schronu bojowego, w którym powstało Mauzoleum Żołnierzy Września. Zawiera ono mapę bitwy oraz tablicę z napisem „Godni są, by wspominali i czcili ich wszyscy, bo za prawa i zwyczaje ojczyste walczyli mężnie i wytrwale”, a także nazwiska poległych żołnierzy.
Linia umocnień wokół Mławy zaczęła powstawać w lipcu 1939 r. Z planowanych 67 bunkrów na pozycji mławskiej, wybudowano 45, a na sąsiedniej pozycji rzęgnowskiej- 5 z 50. Pierwszy odcinek był kluczowy, ponieważ tędy wiodła najkrótsza droga z Prus Wschodnich do Warszawy. Obrona miała długość ponad 20 km, choć jedna dywizja piechoty powinna bronić od 4 do 6 km.
Bitwa, trwająca od 1 do 3 września 1939 r., była jedną z pierwszych w wojnie obronnej Polski. Polscy żołnierze stawili czoła niemieckim siłom, które były liczniejsze i miały wsparcie lotnictwa. Mimo heroicznej obrony, Polacy zmuszeni byli do odwrotu w kierunku Modlina. W trzydniowej bitwie zginęło 864 żołnierzy polskich, a niemieckich- 1,5-2 tys. Mława została zniszczona w ponad 60% przez zmasowane bombardowania Luftwaffe.
