Zamek wzniesiono w XIV wieku. Był wielokrotnie przebudowywany. Pełnił funkcje obronne, rezydencjalne i administracyjne. Pod koniec XV wieku zaczął podupadać, a po włączeniu Mazowsza do Królestwa Polskiego całkowicie stracił znaczenie. Największych zniszczeń doznał w czasie potopu szwedzkiego oraz III wojny północnej. Kolejnych dokonali Prusacy po III rozbiorze Polski.
Dziś warownia jest trwałą ruiną. Niewielkie ekspozycje znajdują się na basztach i w zrekonstruowanej piwnicy (tzw. sali gotyckiej). W murach zamku nakręcono jedną ze scen filmu pt. „Krzyżacy” (pojedynek Zbyszka z Bogdańca z bratem Rotgierem).
