Zamek należał do biskupów płockich. Jego początki sięgają XIV wieku – istniała tu wówczas drewniana warownia. Obecny zamek zaczął powstawać od początku XV wieku. W XVI wieku przebudowano go w stylu renesansowym.
Zamek został zniszczony w trakcie potopu szwedzkiego, a także później – podczas II wojny północnej. Pod koniec XVIII wieku został odrestaurowany, zyskując cechy klasycystyczne. Biskupi płoccy rezydowali tu do połowy XIX wieku. Dziś mieści się tutaj hotel. Można jednak zwiedzić zamkową zbrojownię i obejrzeć repliki dawnego uzbrojenia oraz strojów.
Protip: Na hotelowym parkingu znajduje się stanowisko serwisowe dla kamperów (o szczegóły pytajcie w recepcji).
